Структура паралелног робота са шест степени слободе састоји се од горње и доње платформе, 6 телескопскихцилиндриу средини и 6 кугличних шарки са сваке стране горње и доње платформе.
Генерално, телескопски цилиндри се састоје од сервоелектричних или хидрауличних цилиндара (велика тонажа у облику хидрауличних цилиндара). Уз помоћ шестелектрични актуатор цилиндракретање експанзије и контракције, употпуњује платформу у простору са шест степени слободе (X, Y, Z, α, β, γ) кретања, што може симулирати различите просторне положаје кретања и стога се може широко користити у разним симулаторима обуке, као што су симулатори лета, симулатори вожње аутомобила, симулатори земљотреса, сателити, ракете и други авиони, рекреативна опрема (кинетичка филмска сцена за замахивање) и друга поља. У прерађивачкој индустрији може се претворити у шестоосне алатне машине, роботе и тако даље.
Кључне карактеристике паралелних робота са шест степени слободе:
Од увођења индустријских робота, доминирају роботи са тандем механизмима. Тандем роботи имају једноставну структуру и велики оперативни простор, те се стога широко користе. Због ограничења самих тандем робота, истраживачи су постепено померали правац својих истраживања ка паралелним роботима. У поређењу са тандем роботима, паралелни роботи са шест степени слободе имају следеће карактеристике:
1. Нема кумулативне грешке, висока прецизност.
2. Погонски уређај може бити постављен на или близу фиксне платформе, тако да је покретни део лаган, велике брзине и доброг динамичког одзива.
3. Компактна структура, висока крутост, велика носивост, мали радни простор.
4. Потпуно симетричан паралелни механизам има добру изотропију.
Према овим карактеристикама, паралелни роботи са шест степени слободе се широко користе у областима које захтевају високу крутост, високу прецизност или велика оптерећења без великог радног простора.
Предности 6 степени свободе у односу на 3 степени свободе
У виртуелној реалности (VR), различита 3dof искуства су корисна за ограничене примене које не захтевају потпуно урањање, као што је једноставна верзија програма за драјвере дизајнирана за тестирање времена реакције кочења. Ово може бити контроверзно, али ствара веома „равно“ искуство.
За потпуно импресивно ВР искуство, 6dof вам омогућава да ходате око предмета у кругу од 360 степени, сагнете се и погледате предмет одозго надоле - или да чучнете и погледате предмет одоздо надоле. Ово праћење положаја омогућава занимљивије искуство, што је кључно за реалистичне симулације као што су симулације гашења пожара, где је потребна већа слобода за кретање и манипулисање објектима у окружењу.
Време објаве: 29. новембар 2023.
