1. Структура и расподела зглобова
(1) Распрострањеност људских зглобова
Пошто је бивши Теслин робот остварио 28 степени слободе, што је еквивалентно око 1/10 функције људског тела.
Ових 28 степени слободе углавном је распоређено у горњем и доњем делу тела. Горњи део тела обухвата рамена (6 степени слободе), лактове (4 степена слободе), зглобове (2 степена слободе) и струк (2 степена слободе).
Доњи део тела обухвата медуларне зглобове (2 степена слободе), бутине (2 степена слободе), колена (2 степена слободе), листове (2 степена слободе) и скочне зглобове (2 степена слободе).
(2) Врста и чврстоћа спојева
Ових 28 степени слободе могу се категорисати у ротационе и линеарне зглобове. Постоји 14 ротационих зглобова, који су подељени у три подкатегорије, разликоване према ротационој снази. Најмања снага ротационог зглоба је 20 Nm и користи се у руци: 110 Nm и 9 Nm и користи се у струку, продуженој мождини и рамену итд.: 180 Nm и користи се у струку и куку. Постоји и 14 линеарних зглобова, разликованих према снази. Најмањи линеарни зглобови имају снагу од 500 Nm и користе се у зглобу; 3900 Nm се користи у нози; и 8000 Nm се користи у бутини и колену.
(3) Структура зглоба
Структура зглобова укључује моторе, редукторе, сензоре и лежајеве.
Употреба ротационих зглобовамотории хармонијске редукторе,
и оптимизованија решења могу бити доступна у будућности.
Линеарни зглобови користе моторе и куглице иликуглични вијцикао редуктори, заједно са сензорима.
2. Мотори у зглобовима хуманоидних робота
Мотори који се користе у зглобовима су углавном серво мотори, а не мотори без оквира. Мотори без оквира имају предност смањења тежине и уклањања додатних делова како би се постигао већи обртни момент. Енкодер је кључ за управљање мотором у затвореној петљи, а и даље постоји разлика између домаћих и страних сензора у тачности енкодера. Сензори, сензори силе морају прецизно да детектују силу на крају, док сензори положаја морају прецизно да детектују положај робота у тродимензионалном простору.
3. Примена редуктора у зглобовима хуманоидних робота
Од претходног углавном коришћеног хармонијског редуктора, који се састоји од преноса између меког точка и челичног точка. Хармонијски редуктор је ефикасан, али скуп. У будућности може постојати тренд да планетарни мењачи замене хармоничне мењаче јер су планетарни мењачи релативно јефтини, али је смањење релативно мало. У складу са стварном потражњом, може се применити део планетарног мењача.
Конкуренција за хуманоидне роботске зглобове углавном укључује редукторе, моторе и кугличне вијаке. Што се тиче лежајева, разлике између домаћих и страних предузећа су углавном у прецизности и веку трајања. Што се тиче редуктора брзине, планетарни редуктор брзине је јефтинији, али има мање успоравање, док куглични вијак иваљкасти вијаксу погоднији за прстовидне спојеве. Што се тиче мотора, домаћа предузећа имају одређени степен конкурентности у области микромотора.
Време објаве: 19. мај 2025.
