Робот се обично састоји од четири дела:актуатор, погонски систем, систем управљања и систем сензора. Покретач робота је ентитет на који се робот ослања да би извршио свој задатак и обично се састоји од низа карика, зглобова или других облика кретања. Индустријски роботи су подељени у четири типа покрета кракова: координатни кракови под правим углом могу се кретати дуж три координате под правим углом; цилиндрични координатни кракови могу се подизати, окретати и телескопирати; сферни координатни кракови могу се ротирати, нагињати и телескопирати; и зглобни кракови имају више ротирајућих зглобова. Сви ови покрети захтевају актуаторе.
КГГ саморазвијени манипулатор
Актуатори се могу поделити у две категорије на основу кретања: ротациони актуатори илинеарни актуатори.
1) Ротациони актуатори ће ротирати нешто под одређеним углом, који може бити коначан или бесконачан. Типичан пример ротационог актуатора је електромотор, који је актуатор који претвара електрични сигнал у ротационо кретање свог вратила и ротира мотор када се струја примени на основни мотор. Директно повезивање мотора са оптерећењем ствара ротациони актуатор са директним погоном, а многи ротациони актуатори су комбиновани са механизмом који се користи као механичка полуга (предност) за смањење брзине ротације и повећање обртног момента, ако је крајњи резултат ротација, излаз склопа је и даље ротациони актуатор.
КГГ ПрецизностZR осовински актуатор
2) Ротациони актуатори су такође повезани са механизмом који претвара ротационо кретање у кретање напред-назад, што се назива линеарни актуатор. Линеарни актуатори у суштини померају објекат праволинијски, обично напред-назад. Ови механизми укључују: кугличне/ваљкасте вијке, каишеве и ременице, зупчаник и летву.Куглични вијцииваљкасти завртњисе обично користе за претварање ротационог кретања упрецизно линеарно кретање, као што је случај на обрадничким центрима. Зупчаници и летве обично повећавају обртни момент и смањују брзину ротационог кретања, а могу се користити и у комбинацији са механизмима који претварају ротационо кретање у линеарно кретање.
Ротациони актуатори углавном укључују РВ редукторе и хармонијске редукторе:
(1)РВ редуктор: РВ се обично користи са циклоидом, користи се за роботске зглобове са великим обртним моментом, углавном за роботе са теретом од 20 кг до неколико стотина килограма, користи се једна, две, три осе РВ.
(2) Хармонијски редуктор: Хармонијски редуктор је раније углавном имао еволвентни облик зубаца, али сада неки произвођачи користе двоструко лучни облик зубаца. Хармоници се могу оптеретити малим обртним моментом, обично се користе за роботске руке испод 20 кг. Један од кључних зупчаника у хармоницима је флексибилан и захтева поновљену деформацију великом брзином, тако да је крхкији и има мањи капацитет оптерећења и век трајања од РВ.
Укратко, актуатор је кључна компонента робота и има значајан утицај на оптерећење и тачност робота. Редуктор То је редукторски погон који може повећати обртни момент смањењем брзине како би се пренело веће оптерећење и превазишао недостатак да серво мотор производи мањи обртни момент.
Време објаве: 07.07.2023.
