Робот се обично састоји од четири дела: аактуатор, погонски систем, контролни систем и сензорски систем. Роботов актуатор је ентитет на који се робот ослања да би обавио свој задатак, и обично се састоји од низа карика, зглобова или других облика кретања. Индустријски роботи су подељени у четири типа покрета руку: координатне руке под правим углом могу да се крећу дуж три правоугаоне координате; цилиндричне координатне руке могу подићи, окретати и телескопирати; сферни координатни кракови могу да се ротирају, померају и телескопају; а зглобне руке имају више ротирајућих зглобова. Сви ови покрети захтевају актуаторе.
КГГ саморазвијени манипулатор
Покретачи се могу поделити у две категорије на основу кретања: ротациони актуатори илинеарни актуатори.
1) Ротациони актуатори ће ротирати нешто за одређени угао, који може бити коначан или бесконачан. Типичан пример ротационог актуатора је електрични мотор, који је актуатор који претвара електрични сигнал у ротационо кретање своје осовине и ротира мотор када се струја примени на основни мотор. Повезивање мотора директно са оптерећењем ствара ротациони актуатор са директним погоном, а многи ротациони актуатори су комбиновани са механизмом који се користи као механичка полуга (предност) за смањење брзине ротације и повећање обртног момента, ако је крајњи резултат ротација, излаз склопа је и даље ротациони актуатор.
КГГ ПрецисионЗР Акис Ацтуатор
2) Ротациони актуатори су такође повезани са механизмом који претвара ротационо кретање у кретање напред-назад, који се назива линеарни актуатор. Линеарни актуатори у суштини померају објекат праволинијски, обично напред-назад. Ови механизми укључују: завртње са куглицом/ваљкама, каишеве и ременице, летву и зупчаник.Куглични завртњииваљкасти завртњисе обично користе за претварање ротационог кретања упрецизно линеарно кретање, као на пример на обрадним центрима. Зупчаници и зупчаници обично повећавају обртни момент и смањују брзину ротационог кретања, а такође се могу користити у комбинацији са механизмима који претварају ротационо кретање у линеарно кретање.
Ротациони актуатори углавном укључују РВ редукторе и хармонијске редукторе:
(1)РВ редуктор: РВ се обично користи са циклоидом, користи се за велике зглобове робота обртног момента, углавном за 20 кг до неколико стотина килограма теретног робота, користе се једна, две, три осе.
(2) Хармонични редуктор: Хармоник је некада био углавном еволвентни облик зуба, али сада неки произвођачи користе двоструки облик зуба. Хармоници се могу оптеретити малим обртним моментом, обично се користе за роботске руке испод 20 кг. Један од кључних зупчаника у хармоници је флексибилан и захтева поновљене деформације великом брзином, тако да је крхкији и има мање носивости и животног века од РВ.
Укратко, актуатор је кључна компонента робота и има значајан утицај на оптерећење и тачност робота. Редуктор То је редукциони погон који може повећати обртни момент смањењем брзине да би пренео веће оптерећење и превазишао недостатак да серво мотор даје мањи обртни момент.
Време поста: Јул-07-2023
